磷矿巷道是井下的运输道路,环境复杂,为巷道无人运输车路径规划以及避障带来巨大挑战。根据巷道环境的特点,提取巷道中心线用于规划路径,并结合物体检测设计避障策略,保障无人运输车安全行驶。首先基于巷道点云数据提取巷道边界,通过改进Voronoi图法在边界点上构建巷道的中心线;然后基于点云物体检测结果,结合巷道交通规则,制定无人运输车避障策略;最后利用Carsim和Matlab/Simulink进行联合仿真。结果表明,无人车能跟踪道路中心线行驶,遇到障碍物时能准确避开并做出正确的决策,保证了无人车地行驶安全。