赤铁矿混合选别浓密过程是以底流矿浆泵频率为输入,以底流流量为内环输出,以底流浓度为外环输出的强非线性串级工业过程,其模型参数矿浆颗粒沉降速度和泥层高度是未知的非线性函数,浮选中矿矿浆、污水、磁选矿浆的流量和浓度变化导致模型参数未知随机变化。本文将上述动态特性的未知变化用已知的前一拍未建模动态和未建模动态变化率描述,通过设计消除前一拍未建模动态补偿信号和消除跟踪误差的补偿信号,叠加于基于确定线性模型